[发明专利]一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构有效
| 申请号： | 201910833741.0 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110524516B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 李永泉;张阳;邓威耀;李杰玉;李旭冉;张立杰 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李馨 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和4个完全相同的含闭环单元支链(5RU)；其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；本发明机构既含有冗余支链又含有闭环单元，具备高冗余驱动和非常好的对称性,因此,该机构综合性能非常好；具有高刚度、大承载能力、大转角、良好驱动稳定性，大工作空间良好的力/位传递性能等性能，由于具备很好的对称性,因此运动学和动力学分析与控制比较容易。定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副，采用电机驱动，在8个驱动作用下实现绕动平台平面内的两转动和竖直方向移动动作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 闭环 单元 驱动 并联 机构 | ||
【主权项】：
1.一种既含冗余支链又含闭环单元冗余驱动并联机构，其特征在于，包括动平台、定平台、随动平台和4条完全相同的含闭环单元支链5RU，所述动平台设置于所述随动平台上方，且所述动平台与所述随动平台通过第八转动副转动连接，所述定平台两端分别通过2条支链与所述动平台两端连接，所述定平台另一两端分别通过2条支链与所述随动平台两端连接。/n
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