[发明专利]一种膝关节外骨骼角度的无模型自适应反演控制方法有效
| 申请号： | 201910833948.8 | 申请日： | 2019-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN110647035B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 唐昊;王浩平;田杨 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种膝关节外骨骼角度的无模型自适应反演控制方法，首先建立人体膝关节的阻抗模型和膝关节外骨骼的阻抗模型，然后将两者联立形成最终的膝关节外骨骼人机交互模型；采用极局部建模方式，建立无模型反演控制框架；利用自适应延时估计方法将系统的非线性和干扰估计出来，从而补偿进入控制器中；利用最小二乘算法对控制通道增益进行估计，因此能够达到最优的控制性能。本发明的控制方法不仅可以有效控制膝关节外骨骼角度，而且便于调节参数，同时对抗干扰能力进行了加强，适用于外骨骼机器人的关节角度控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 膝关节 骨骼 角度 模型 自适应 反演 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种膝关节外骨骼角度的无模型自适应反演控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、建立膝关节外骨骼人机交互的阻抗模型：包括人体膝关节的阻抗模型和膝关节外骨骼的阻抗模型，将两者联立形成膝关节外骨骼人机交互的阻抗模型；/n步骤2、建立膝关节外骨骼无模型反演控制框架：采用极局部建模方式将系统的非线性和干扰统一地表达出来，建立包含干扰、控制通道增益的反演控制器；/n步骤3、利用自适应时延估计方法估计出系统的非线性和干扰，从而补偿进入反演控制器中；/n步骤4、计算控制通道增益的估计值：利用递推最小二乘算法对控制通道增益进行估计，并将其代入时延估计中。/n
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