[发明专利]一种基于干扰观测器的多机械臂系统的一致控制方法有效
| 申请号： | 201910835274.5 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110497415B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 任长娥;付全新;李桂露;袁超 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽 |
| 地址： | 100048 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于干扰观测器的多机械臂系统的一致控制方法，对于受外部扰动的多机械臂系统，设计了一种多机械臂系统的分布式一致控制算法；首先，针对系统存在的外部扰动，设计了一种干扰动观测器，从而抑制扰动，提高了控制精度；其次，结合所设计的扰动观测器设计了分布式一致控制方法。本方法可适用于机械臂在工业装配、安全防爆、航空航天应用中的跟踪控制；本方法解决了外部扰动未知的多机械臂系统的分布式一致性控制问题，提高了系统的控制精度和稳定性，应用领域广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 干扰 观测器 机械 系统 一致 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于干扰观测器的多机械臂系统的一致控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)对含有未知外部扰动的n个跟随者多机械臂系统以及领航者机械臂建立动力学模型；/n(2)基于所述步骤(1)中的动力学模型，建立多机械臂系统的通信拓扑结构；/n(3)基于所述的n个跟随者多机械臂系统以及领航者机械臂的动力学模型，设计针对未知外部扰动的干扰观测器；/n(4)基于所述通信拓扑结构与干扰观测器，定义跟踪误差，通过建立跟踪误差动态使得跟踪误差最终是趋于零；/n(5)结合通信拓扑结构、跟踪误差以及干扰观测器，采用分布式一致控制方法，实现跟随者机械臂对领航者机械臂的跟踪。/n
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