[发明专利]多线激光雷达反射率标定的方法有效
| 申请号： | 201910836665.9 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110515060B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 黄友;张国龙;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多线激光雷达反射率标定的方法，包括：获取以预设的速度、在预设的环境中移动的载体上装载的多线激光雷达的每一线束的激光雷达的反射率观测值；将所述反射率观测值投影到平面坐标后，进行栅格化处理，得到多个栅格；根据每一线束的预设的激光雷达模型、激光雷达的反射率观测值和反射率观测值投影到的栅格的位置，计算多个栅格中每个栅格的反射率分布；根据每个栅格的反射率分布，对所述激光雷达模型进行更新，得到更新后的激光雷达模型；迭代的更新激光雷达模型，直至激光雷达模型收敛。由此，不需要固定参照物，也可对激光雷达反射率进行标定。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 反射率 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多线激光雷达反射率标定的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取以预设的速度、在预设的环境中移动的载体上装载的多线激光雷达的每一线束的激光雷达的反射率观测值；/n将所述反射率观测值投影到平面坐标后，进行栅格化处理，得到多个栅格；根据每一线束的预设的激光雷达模型、激光雷达的反射率观测值和所述反射率观测值投影到的栅格的位置，计算多个栅格中每个栅格的反射率分布；/n根据每个栅格的反射率分布，对所述激光雷达模型进行更新，得到更新后的激光雷达模型；/n迭代的更新激光雷达模型，直至激光雷达模型收敛。/n
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