[发明专利]无人驾驶中用于确定位置姿态数据的方法、装置和设备有效
| 申请号： | 201910838302.9 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110501712B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 蔡仁澜;李晓涛;刘文杰;彭亮;宋适宇 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/06;G01S19/45;G01S19/47;G01S19/53;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉;姚杰 |
| 地址： | 100094 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 根据本公开的实施例，提供了无人驾驶领域用于确定位置姿态数据的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括基于由第一激光雷达扫描预定空间而获得的扫描点云数据，确定与预定空间相关联的参考点云数据，预定空间中布置有用于发送模拟定位信号的发送设备和基于模拟定位信号确定定位误差的误差确定设备。该方法还包括基于定位误差、由车辆在预定空间内接收到的模拟定位信号以及车辆的惯性测量单元数据，确定针对车辆的位置姿态数据。该方法还包括基于参考点云数据、车辆的位置姿态数据和由车辆上的第二激光雷达获得的测试点云数据，确定第二激光雷达的位置姿态数据。通过该方法，降低了对室外卫星导航系统环境的依赖，并且节省了激光雷达标定时间。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 用于 确定 位置 姿态 数据 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种用于确定位置姿态数据的方法，包括：/n基于由第一激光雷达扫描预定空间而获得的扫描点云数据，确定与所述预定空间相关联的参考点云数据，所述预定空间中布置有用于发送模拟定位信号的发送设备和基于所述模拟定位信号确定定位误差的误差确定设备；/n基于所述定位误差、由车辆在所述预定空间内接收到的所述模拟定位信号以及所述车辆的惯性测量单元数据，确定针对所述车辆的位置姿态数据；以及/n基于所述参考点云数据、所述车辆的位置姿态数据和由所述车辆上的第二激光雷达获得的测试点云数据，确定所述第二激光雷达的位置姿态数据。/n
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