[发明专利]一种蠕动式管道检测机器人有效
| 申请号： | 201910839637.2 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110594526B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 田和强;徐倩;林喆;郑晨玲;李建永;张世恒;周海萍;张弘斌 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 肖峰 |
| 地址： | 266590 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种蠕动式管道检测机器人，由电机及其驱动的前端伞状支撑机构、电机及其驱动的伸缩行走机构、电机及其驱动的尾端伞状支撑机构、电机及其驱动的夹取机构组成，电机及其驱动的伸缩行走机构位于机器人的中部，电机及其驱动的前端伞状支撑机构和电机及其驱动的尾端伞状支撑机构分别位于伸缩行走机构的两侧，夹取机构连接在前端伞状支撑机构，本发明将毛虫运动的方式与机器人行走结构相结合，实现机器人在管道内的蠕动，克服管道截面的变形、管道因泥垢堆积而引起的内壁不平的工作环境，可以在管道直径随时间发生变化的情况下工作，机器人有一定的清理管道内比较大型的异物的能力，伞状支撑结构和平行四边形连杆机构的设置提高稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 蠕动 管道 检测 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种蠕动式管道检测机器人，所述机器人由电机及其驱动的前端伞状支撑机构、电机及其驱动的伸缩行走机构、电机及其驱动的尾端伞状支撑机构和电机及其驱动的夹取机构组成，其特征在于：所述电机及其驱动的伸缩行走机构位于所述机器人的中部，所述电机及其驱动的前端伞状支撑机构和所述的电机及其驱动的尾端伞状支撑机构分别位于所述伸缩行走机构的两侧，所述的夹取机构连接在前端伞状支撑机构上；所述的前端伞状支撑机构和尾端伞装支撑机构分别通过三个平行四边形连杆机构来实现腿部连杆的顶端面与管道壁面接触挤压实现面支撑，三个平行四边形连杆机构以120°间隔设置，当管道直径发生变化时，前端伞状支撑机构与尾端伞状支撑机构交替收缩与支撑实现机器人蠕动式前进。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东科技大学，未经山东科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910839637.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种管道巡检机器人
- 下一篇：一种长管粗糙度测量用管内壁行走装置及其工作方法
