[发明专利]一种时间优化的平滑A*算法在审
| 申请号： | 201910840136.6 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110487295A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 黎建军;齐强 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 11429 北京中济纬天专利代理有限公司 | 代理人： | 陈辉<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种时间优化的平滑A*算法，包括如下步骤：步骤S1：对A*算法的代价估计函数进行加权处理；步骤S2：对A*算法的OPEN列表使用最小二叉堆进行优化；步骤S3：对步骤S1、S2优化后的路径进行3次B样条优化处理，得到最终的经3次B样条优化处理之后的路径；本发明采用时间优化的平滑A*算法，通过对A*算法的代价估计函数进行加权处理以及对A*算法的OPEN列表使用最小二叉堆进行优化，减少了路径规划算法运算时间，优化了整体路径平滑度，解决了现有的A*算法在实际的工程运用中存在折线多、转折次数多、累计转角大等问题，提高了机器人的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 算法 代价估计 加权处理 时间优化 优化处理 平滑 优化 路径规划算法 折线 转角 工程运用 工作效率 平滑度 运算 机器人 转折 | ||
【主权项】：
1.一种时间优化的平滑A*算法，其特征在于：包括如下步骤：/n步骤S1：对A*算法的代价估计函数进行加权处理；/n步骤S2：对A*算法的OPEN列表使用最小二叉堆进行优化；/n步骤S3：对步骤S1、S2优化后的路径进行3次B样条优化处理，得到最终的经3次B样条优化处理之后的路径。/n
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