[发明专利]一种平行驱动的柔顺欠驱动夹持器在审
| 申请号： | 201910841614.5 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110539262A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 卢清华;黄铭贤 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | B25B11/00 | 分类号： | B25B11/00 |
| 代理公司： | 44245 广州市华学知识产权代理有限公司 | 代理人： | 顾思妍;梁莹<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 528200 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，包括两个夹持臂和驱动部件；两个夹持臂镜像对称设置并分别与驱动部件连接，驱动部件驱动两个夹持臂移动实现夹持或张开运动；夹持臂包括固定部、与固定部垂直连接的夹持杆、连接杆、柔性铰链和限位部件；夹持杆通过柔性铰链与固定部连接，夹持杆为由柔性铰链连接的分段结构；连接杆一端通过柔性铰链与固定部连接，另一端通过柔性铰链与夹持杆连接，连接杆为由柔性铰链连接的分段结构；限位部件与连接杆上的柔性铰链相对设置，实现限制夹持杆向外运动。本发明夹持器灵活性强并具有一定柔性，对抓取对象的轮廓自适应能力强，从而有效提高夹持器的通用性；同时，该夹持器能够缓冲驱动组件的推力。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性铰链 夹持杆 固定部 夹持臂 夹持器 连接杆 驱动部件 分段结构 限位部件 镜像对称设置 柔顺 抓取 自适应能力 驱动 垂直连接 缓冲驱动 相对设置 欠驱动 夹持 平行 张开 移动 | ||
【主权项】：
1.一种平行驱动的柔顺欠驱动夹持器，其特征在于：包括两个夹持臂和驱动部件；两个所述夹持臂镜像对称设置并分别与驱动部件连接，驱动部件驱动两个夹持臂移动实现夹持或张开运动；/n所述夹持臂包括固定部、与固定部垂直连接的夹持杆、连接杆、柔性铰链和限位部件；所述夹持杆通过柔性铰链与固定部连接，夹持杆为由柔性铰链连接的分段结构；所述连接杆一端通过柔性铰链与固定部连接，另一端通过柔性铰链与夹持杆连接，连接杆为由柔性铰链连接的分段结构；所述限位部件与连接杆上的柔性铰链相对设置，实现限制夹持杆向外运动，以保证夹持臂的夹持杆向内夹持。/n
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