[发明专利]结合高斯混合模型和动态系统的机械臂抓取轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201910845670.6 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN111002302B | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 林宏鋆;盛力峰;关亮;王路;聂学雯;王炳泉;王金伍;徐鑫;吴佳宁;徐伟;郭建法;卢阳;曹亚波;王显杰;贾宝荣;潘晓婷 | 申请（专利权）人： | 浙江瀚镪自动化设备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 浙江千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 裴金华 |
| 地址： | 313000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 结合高斯混合模型和动态系统的机械臂抓取轨迹规划方法，包括以下步骤：建立一阶非线性系统；获取N条机械臂的示教轨迹，依据所述示教轨迹获取N条示教数据、N条位置数据；对所述N条示教数据进行预处理，对所述N条位置数据进行差分以获得N条速度数据；依据所述位置数据、所述速度数据建立高斯混合模型，依据高斯混合模型获取非线性函数的估计值；依据非线性函数的估计值训练高斯混合模型的参数，以使动态系统全局渐进稳定；给定轨迹初始值，终点值，阈值以及轨迹规划周期，获取规划轨迹。相较于现有技术，本发明能够同时建模多条多维示教轨迹，自主适应不同的机械臂的初始位置和目标点位置，且使得目标点全局渐进稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 结合 混合 模型 动态 系统 机械 抓取 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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