[发明专利]下肢康复机器人的控制系统有效
| 申请号： | 201910847808.6 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110559164B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 徐颖俊;邓杨;郭凤仙;范渊杰;禹华军 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;张冉 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种下肢康复机器人的控制系统，包括上位机、控制模组、DAQ模组、伺服驱动模组、力传感器；上位机与控制模组通过工业通信协议通信；控制模组用于接收运动角度；伺服驱动模组用于获取下肢康复机器人的跑台机构的电机和立柱机构的电机在运动过程中位置、速度、加速度信息；力传感器用于获取康复部位的力数据；控制模组还用于根据运动角度、位置、速度、加速度信息、力数据输出用于控制下肢康复机器人的指令。本发明的下肢康复机器人的控制系统充分利用控制器的硬件资源以及采用标准化的工业通信协议，能够有效地降低设计研发成本和保证系统良好的通信质量，能够满足机电类康复医疗器械对控制系统的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 下肢 康复 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种下肢康复机器人的控制系统，其特征在于，包括上位机、控制模组、DAQ模组、伺服驱动模组、力传感器；/n所述上位机与所述控制模组通过工业通信协议通信；/n所述DAQ模组用于获取康复部位在三个自由度方向的运动角度；/n所述控制模组与所述DAQ模组通过串行总线连接，所述控制模组用于接收所述运动角度；/n所述伺服驱动模组用于获取所述下肢康复机器人的跑台机构的电机和立柱机构的电机在运动过程中位置、速度、加速度信息；/n所述控制模组与所述伺服驱动模组通过EtherCAT总线连接，所述控制模组还用于获取所述位置、速度、加速度信息；/n所述力传感器用于获取所述康复部位的力数据；/n所述控制模组与所述力传感器通过EtherCAT总线连接，所述控制模组还用于接收所述力数据；/n所述控制模组还用于根据所述运动角度、所述位置、速度、加速度信息、所述力数据输出用于控制所述下肢康复机器人的指令。/n
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