[发明专利]一种转弯场景下的车速控制方法及系统、车辆有效
| 申请号： | 201910849365.4 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110588634B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 李弼超;孙崇尚;张超昱;陈集辉;赵永正;李想 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/04 | 分类号： | B60W30/04;B60W40/00 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 万振雄;杨中强 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及汽车技术领域，公开了一种转弯场景下的车速控制方法及系统、车辆，该方法包括：根据获得的车辆前轮的侧偏角，获得车辆前轮受到的侧向力；获取车辆前轮受到的纵向力；根据车辆纵向运动的加速度与车辆车轮受到的合力之间的目标对应关系、车辆前轮受到的侧向力以及纵向力，获得车辆前轮在转弯时需要增加的驱动力补偿量；该车辆车轮包括车辆前轮以及车辆后轮；根据驱动力补偿量确定出车辆前轮的轮端扭矩值补偿量；根据轮端扭矩值补偿量确定出前馈项；将前馈项反馈至车辆的车速控制器，以使车速控制器控制车辆在转弯时按照预设的车速行驶，能够在车辆转弯时控制以及稳定车辆的行驶速度，以避免车辆失控。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转弯 场景 车速 控制 方法 系统 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种转弯场景下的车速控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据获得的车辆前轮的侧偏角，获得所述车辆前轮受到的侧向力；/n获取所述车辆前轮受到的纵向力；/n根据车辆纵向运动的加速度与车辆车轮受到的合力之间的目标对应关系、所述侧向力以及所述纵向力，获得所述车辆前轮在转弯时需要增加的驱动力补偿量；所述车辆车轮包括所述车辆前轮以及车辆后轮；/n根据所述驱动力补偿量确定出所述车辆前轮的轮端扭矩值补偿量；/n根据所述轮端扭矩值补偿量确定出前馈项；/n将所述前馈项反馈至所述车辆的车速控制器，以使所述车速控制器控制所述车辆在转弯时按照预设的车速行驶。/n
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