[发明专利]车辆及其控制方法、装置有效
| 申请号： | 201910851133.2 | 申请日： | 2019-09-10 |
| 公开（公告）号： | CN110606080B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 贺首英;赵云 | 申请（专利权）人： | 北京汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60W10/20;B60W10/06;B60W10/10;B62D15/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 白雪静 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区双*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种车辆及其控制方法、装置，其中，控制方法包括以下步骤：获取车辆的目标路径、路况信息和状态信息，其中，状态信息包括车辆的前轮转角；根据目标路径和前轮转角判断车辆是否转弯过度；如果车辆转弯过度，则根据路况信息和/或状态信息，计算出横摆力矩，以根据横摆力矩得到发动机驱动力、方向盘转角和方向盘转角速度；根据发动机驱动力、方向盘转角和方向盘转角速度对车辆进行控制。该车辆的控制方法，能够使车辆在实际行驶路况出现转弯过度时，实现漂移过弯的瞬间响应，同时有助于用户实现自身操作无法达到的漂移意愿。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 及其 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取车辆的目标路径、路况信息和状态信息，其中，所述状态信息包括所述车辆的前轮转角；/n根据所述目标路径和所述前轮转角判断所述车辆是否转弯过度；/n如果所述车辆转弯过度，则根据所述路况信息和/或所述状态信息，计算出横摆力矩，以根据所述横摆力矩得到发动机驱动力、方向盘转角和方向盘转角速度，其中，所述横摆力矩包括车辆的目标横摆力矩、实际横摆力矩和转向过度临界状态的横摆力矩；/n根据所述发动机驱动力、所述方向盘转角和所述方向盘转角速度对所述车辆进行控制。/n
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