[发明专利]一种多自由度并联抓取机器人控制系统及其控制方法在审

专利信息
申请号: 201910857035.X 申请日: 2019-09-11
公开(公告)号: CN110509280A 公开(公告)日: 2019-11-29
发明(设计)人: 张驰;钟宇光;邓泽晓;赵越;孙勇强 申请(专利权)人: 哈尔滨工程大学
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** 国省代码: 黑龙;23
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摘要: 发明提供一种多自由度并联抓取机器人控制系统及其控制方法,主要由上位机、信息采集模块、机械手模块、视觉识别模块四部分组成,上位机分别与各个模块连接,根据信息采集模块和视觉识别模块得到的模型信息,向机械手运动控制器发送命令信号,运动控制器经过解析所得信号,进而完成对模型的精确抓取。本发明采用解析所得模型信息、利用机械手运动控制器完成对机械手行为的控制,完成对模型的抓取,可以简单有效地控制机械手的运动。
搜索关键词: 抓取 视觉识别模块 信息采集模块 机械手运动 机械手 模型信息 上位机 解析 控制器发送命令 机械手模块 有效地控制 运动控制器 抓取机器人 多自由度 控制系统 模块连接 控制器 并联
【主权项】:
1.一种多自由度并联抓取机器人控制系统,机器人包括移动平台、升降装置、并联机械手,其特征在于:包括上位机、信息采集模块、机械手模块、视觉识别模块,上位机分别与信息采集模块、机械手模块、视觉识别模块连接。/n
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