[发明专利]一种多自由度并联抓取机器人控制系统及其控制方法在审
申请号: | 201910857035.X | 申请日: | 2019-09-11 |
公开(公告)号: | CN110509280A | 公开(公告)日: | 2019-11-29 |
发明(设计)人: | 张驰;钟宇光;邓泽晓;赵越;孙勇强 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工程大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码: | 黑龙;23 |
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摘要: | 本发明提供一种多自由度并联抓取机器人控制系统及其控制方法,主要由上位机、信息采集模块、机械手模块、视觉识别模块四部分组成,上位机分别与各个模块连接,根据信息采集模块和视觉识别模块得到的模型信息,向机械手运动控制器发送命令信号,运动控制器经过解析所得信号,进而完成对模型的精确抓取。本发明采用解析所得模型信息、利用机械手运动控制器完成对机械手行为的控制,完成对模型的抓取,可以简单有效地控制机械手的运动。 | ||
搜索关键词: | 抓取 视觉识别模块 信息采集模块 机械手运动 机械手 模型信息 上位机 解析 控制器发送命令 机械手模块 有效地控制 运动控制器 抓取机器人 多自由度 控制系统 模块连接 控制器 并联 | ||
【主权项】:
1.一种多自由度并联抓取机器人控制系统,机器人包括移动平台、升降装置、并联机械手,其特征在于:包括上位机、信息采集模块、机械手模块、视觉识别模块,上位机分别与信息采集模块、机械手模块、视觉识别模块连接。/n
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