[发明专利]一种采用三轴加速度计辅助的三轴磁强计全参数外场标定方法在审
| 申请号： | 201910862363.9 | 申请日： | 2019-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110702142A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 常国宾;陈超;张思宇;张书毕 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01R35/00 |
| 代理公司： | 32200 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用三轴加速度计辅助的三轴磁强计全参数外场标定方法，本发明用于三轴磁强计12维参数的外场自主标定，这些参数包括3个零偏参数、3个尺度参数、3个交叉耦合参数和3个相对于三轴加速度计的坐标旋转参数，除并置安装的三轴加速度计外，本发明无需额外辅助设备。本发明根据某一采样时刻的三轴加速度计观测将该时刻的待求解姿态矩阵表示为一个待求解的角度，然后利用所有采样时刻的三轴磁强计观测对待标定参数和所有采样时刻处的待求解角度进行一并求解，具体求解过程中采用期望‑极大似然算法(EM算法)进行参数求解。 | ||
| 搜索关键词： | 求解 三轴加速度计 三轴磁强计 采样时刻 观测 标定参数 尺度参数 辅助设备 交叉耦合 求解过程 外场标定 姿态矩阵 坐标旋转 辅助的 全参数 外场 标定 并置 零偏 算法 期望 | ||
【主权项】：
1.一种采用三轴加速度计辅助的三轴磁强计全参数外场标定方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：/n步骤1，采集n个时刻待标定的三轴磁强计的测量值和已标定的三轴加速度计的测量值；/n步骤2，对n个采样时刻三轴加速度计的测量值进行预处理，将每一时刻的待求解姿态表示为一个待求解角度；/n步骤3，建立三轴磁强计的观测模型，根据该观测模型以及待求解姿态矩阵、待求解角度，构建代价函数；/n步骤4，采用期望极大似然算法迭代求解代价函数，使代价函数最小化，得到代价函数达到最小值时待求解角度和待标定参数的最优解，该标定参数最优解即为最终的标定参数值。/n
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