[发明专利]基于无人机的高速公路紧急车道占用跟踪系统及方法

摘要

本发明适用于图像处理技术领域，提供一种基于无人机的高速公路紧急车道占用跟踪系统及方法，该方法包括：S1、摄像头一跟踪拍摄应急车道的路面图像；S2、实时读取摄像头一当前采集到的路面图像Kn+1，路面图像为RGB色数据；S3、将路面图像Kn+1的RGB色数据转换成灰度数据，即形成灰度路面图像K′n+1；S4、基于连续两帧灰度路面图像K′n+1、K′n来检测应急车道上的违章车辆及违章车辆的车速；S5、控制摄像头二对准违章车辆，对违章车辆进行抓拍，并将抓拍到的图像进行存储，同时记录拍摄位置。基于无人机云台上的摄像头一来对违章占用应急车道的车辆进行追踪，基于两帧间的差分来识别违章车辆，通过摄像头二对违章车辆进行抓拍取证，识别精准且速度快。

主权项

1.一种基于无人机的高速公路紧急车道占用跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：/n设于云台上的摄像头一及摄像头二，云台位于无人机上，无人机在应急车道的上空低速飞行，无人机与应急车道上的车辆相向行驶；/n摄像头一与图像采集单元连接，图像采集单元与灰度转换单元连接，灰度转换单元与第一存储器连接，第一存储器与第二存储器连接，第一存储器、第二存储器与差分计算单元连接，差分计算单元与寄存器连接，违章判断单元与寄存器、差分计算单元连接，摄像头二通过安卓单元与违章判断单元连接，云台控制单元与违章判断单元连接；/n摄像头一用于跟踪应急车道路面；图像采集单元提取摄像机一当前采集到的路面图像K