[发明专利]一种基于对装平面扭簧的柔顺关节有效
| 申请号： | 201910868465.1 | 申请日： | 2019-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN110640783B | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 李兵;刘一帆;宁英豪;黄海林;徐文福;杨晓钧 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 朱本利 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于对装平面扭簧的柔顺关节，包括固定壳体、输出壳体、轴和与轴相连的至少一组单向旋转装置；输出壳体通过转动体一连接至固定壳体；轴位于输出壳体的回转中心，其通过转动体二连接至输出壳体；单向旋转装置包括两个对装的单向平面扭簧以及装配在单向平面扭簧上的单向旋转构件，两个单向平面扭簧的旋转方向相反，单向平面扭簧包括能够进行相对旋转的内圈和外圈，单向旋转构件固定连接至单向平面扭簧的内圈和/或外圈，并且单向旋转构件的止动方向，与和其相连接的单向平面扭簧的止动方向相同。本发明能够在进行单向的力矩输出的同时，避免反向空回程的缺陷，同时使得关节具有柔性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 平面 柔顺 关节 | ||
【主权项】：
1.一种基于对装平面扭簧的柔顺关节，其特征在于，包括：/n固定壳体；/n输出壳体，通过转动体一连接至所述固定壳体；/n位于所述输出壳体回转中心的轴，通过转动体二连接至所述输出壳体；以及/n与所述轴相连的至少一组单向旋转装置；/n其中所述单向旋转装置包括两个对装的单向平面扭簧以及装配在所述单向平面扭簧上的单向旋转构件，两个所述单向平面扭簧的旋转方向相反，所述单向平面扭簧包括能够进行相对旋转的内圈和外圈，所述单向旋转构件固定连接至所述单向平面扭簧的内圈和/或外圈，并且所述单向旋转构件的止动方向，与和其相连接的所述单向平面扭簧的止动方向相同。/n
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