[发明专利]平面关节型机器人及内转子关节装置在审
| 申请号： | 201910868898.7 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110394825A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 刘吉柱;潘明强;章晓旗;王阳俊;任子武;黄海波 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/12 |
| 代理公司： | 宁波高新区核心力专利代理事务所(普通合伙) 33273 | 代理人： | 袁丽花 |
| 地址： | 215000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种平面关节型机器人及内转子关节装置，包括底座、第一内转子关节装置、由所述第一内转子关节装置驱动的第一机械臂、连接于所述第一机械臂的机械手，所述第一内转子关节装置包括与所述第一机械臂相固定连接并沿纵轴线延伸的转轴、位于所述转轴的外周的低速转子组件、位于所述低速转子组件外周的高速转子组件、在周向上位于所述低速转子组件和高速转子组件之间的调磁环、位于所述高速转子组件外周并在周向上与所述高速转子组件之间具有一定间隙的定子铁芯、及包覆于所述定子铁芯的外周并与所述定子铁芯相固定连接的机壳，所述定子铁芯上缠绕有线圈。本发明使得传动精度高、永磁体利用率高、且结构简单紧凑、成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 关节装置 内转子 定子铁芯 高速转子 外周 低速转子 机械臂 平面关节型 转轴 机器人 永磁体利用率 纵轴线延伸 机械手 调磁环 包覆 传动 底座 紧凑 缠绕 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种平面关节型机器人，所述平面关节型机器人包括底座、设于所述底座的第一内转子关节装置、由所述第一内转子关节装置驱动的第一机械臂、连接于所述第一机械臂的机械手，其特征在于：所述第一内转子关节装置包括与所述第一机械臂相固定连接并沿纵轴线延伸的转轴、位于所述转轴的外周的低速转子组件、位于所述低速转子组件外周的高速转子组件、在周向上位于所述低速转子组件和高速转子组件之间的调磁环、位于所述高速转子组件外周并在周向上与所述高速转子组件之间具有一定间隙的定子铁芯、及包覆于所述定子铁芯的外周并与所述定子铁芯相固定连接的机壳，所述定子铁芯上缠绕有线圈。
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