[发明专利]一种能够进行轮履变换的车轮

摘要

本发明涉及地面移动机器人技术领域，特别涉及一种机器人的移动机构。一种能够进行轮履变换的车轮，包括：轮圈、包覆在轮圈外部的履带、中心支撑结构、轮履变换结构以及驱动机构；其中轮圈沿周向均分为六个圆弧段，相邻圆弧段之间铰接；支撑结构包括：三个滑块以及三根弹簧柱；本发明将完整的车轮轮圈分为六个圆弧段，每个圆弧段相互铰接然后与滑块连接，滑块安装在中心轴上并与曲柄相连构成车轮结构和其基本的变形结构，轮履变换驱动机构驱动该结构进行轮履变换。车轮形态下，本装置由车轮驱动机构进行驱动；履带形态下，本装置由履带驱动机构进行驱动。本发明通过轮形态和履带形态的转换解决了不同地形下机器人移动的问题。

主权项

1.一种能够进行轮履变换的车轮，其特征在于：包括：轮圈(1)、包覆在所述轮圈(1)外部的履带(2)、中心支撑结构、轮履变换结构以及驱动机构；/n所述轮圈沿周向均分为六个圆弧段(3)，相邻所述圆弧段(3)之间铰接；/n所述中心支撑结构包括：同轴设置在所述轮圈中心的中心轴(6)以及设置在所述中心轴(6)外圆周的中部沿周向均匀间隔分布三个限位轴(7)和三个弹簧座(18)；其中所述限位轴(7)的一端固定在中心轴(6)上，另一端加工有限位轴肩；/n所述轮履变换结构包括：三个滑块(4)、三根弹簧(5)和三角板(9)；所述滑块(4)与所述限位轴(7)一一对应，所述弹簧(5)与所述弹簧座(18)一一对应；所述滑块(4)的一端套在与之对应的限位轴(7)外部，与限位轴(7)滑动配合，另一端固定在对应位置处相邻两圆弧段(3)的铰接处；所述弹簧(5)的一端与所述弹簧座(18)相连，另一端与对应位置处相邻两圆弧段(3)的铰接处相连；在所述中心轴(6)的轴向一端设置有三角板(9)，三个所述滑块(4)各通过一个曲柄(8)分别连接在所述三角板(9)的三个顶点处；/n所述驱动机构包括：履带驱动机构、车轮驱动机构和轮履变换驱动机构；/n所述轮履变换驱动机构用于驱动所述三角板(9)绕轮圈的轴线转动，所述三角板(9)转动时，通过曲柄(8)推动与之对应的滑块(4)沿限位轴(7)的轴向向外或相内运动；/n所述车轮驱动机构通过驱动所述中心支撑结构转动，带动车轮转动；/n所述履带驱动机构用于驱动所述履带(2)运动。/n