[发明专利]一种农机的自动导航控制方法

摘要

本发明公开了一种农机的自动导航控制方法，该方法包括如下步骤，预处理卫星数据，获得追踪控制量，预测运动状态，判断轨迹。本发明提出的控制方法综合了几种现有导航控制方法的优点，弥补了其不足。相较于线性模型控制方法和最优控制方法，模糊+预测纯追踪控制方法能够通过内置模糊和预测模块，对农作业过程中由于侧滑和颠簸等随机干扰产生的出轨现象进行预测和调整，拥有更优的适应性；相较于模糊控制方法，模糊+预测纯追踪控制方法不单单依赖于模糊控制规则的控制效果，还通过线性运动模型保障其追踪效果，在追踪精度上拥有更大的优势。

主权项

1.一种农机的自动导航控制方法，其特征在于：该方法的实施过程如下，/n步骤1，预处理卫星数据；/n设定当前控制周期为t周期，通过北斗卫星接收机，农机自动导航装置能够获得农机运动状态数据；随后，对农机运动状态数据进行预处理，预处理包括统一数据单位并消除数据抖动；最后，将处理后的数据输出到步骤2；/n步骤2，获得追踪控制量；/n由步骤1已知t周期农机运动状态，结合已知规划路径点集{T₁，T₂，T₃...T_k...T_n}，建立几何学模型，即可获得当前周期农机航向角误差和位置误差，再将误差数据输入模糊纯追踪控制器，即可获得农机前轮转角控制量，进而输入到步骤3中，/n步骤3，预测运动状态；/n通过步骤2可知t周期农机前轮转角控制量，通过将控制量输入农机运动学模型，可获得t+1周期农机运动状态，结合已知规划路径点集{T₁，T₂，T₃...T_k...T_n}，即可获得预测农机航向角误差和预测位置误差，将预测误差数据输入模糊纯追踪控制器，即可获得t+1周期农机前轮转角控制量，/n步骤4，判断轨迹；/n结合步骤2和步骤3获得的t周期位置误差数据和t+1周期预测位置误差数据，通过计算位置偏离系数，能够判断农机由t周期到t+1周期运动过程中，是否出现出轨现象，进而综合t周期农机前轮转角控制量和t+1周期预测农机前轮转角控制量，获得综合农机前轮转角控制量。/n