[发明专利]用于对能运动的物体进行轨迹规划的方法

摘要

本发明涉及一种用于在基于规则的轨迹规划系统中确定用于能运动的物体、特别是车辆的运动轨迹的方法，其中规则违反包括状态规则违反和/或转换规则违反，其中状态规则违反表明状态规则的违反，对于所述状态规则的违反则表明能运动的物体的不允许的状态，并且转换规则违反表明转换规则的违反，对于转换规则的违反则表明不允许的状态转换，其中为状态规则违反分配有违反成本的取决于时间的成本量并且为转换规则违反分配有违反成本的固定的、特别是不取决于时间的成本量，使得用于运动轨迹的总成本对每个违反能违反的规则的轨迹区段来说取决于为所违反的规则分配的取决于时间的或者固定的成本量。