[发明专利]气动软体致动器静力学建模和传感方法、可读存储介质及系统有效
| 申请号： | 201910883005.6 | 申请日： | 2019-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN110717286B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 王学谦;张志远;梁斌;王松涛;孟得山 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | G06F30/23 | 分类号： | G06F30/23;G06F119/14 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种气动软体致动器静力学建模和传感方法、可读存储介质及系统，方法包括：S1：根据理想气体状态方程建立气动软体致动器变形前后的等式关系；S2：获取所述气动软体致动器变形前后的等式关系；S3：检测所述气动软体致动器的致动器半径随输入气压的变化，从而获取所述气动软体致动器的长度随输入气压的变化。将以往对致动器长度变化的检测转换为对致动器半径变化的检测，同时适用于充气收缩型和充气伸长型两种主要类型的气动软体致动器；应用实例的实验结果表明，所建立的静力学模型能够准确反映气动软体致动器的长度随输入气体的变化。 | ||
| 搜索关键词： | 气动 软体 致动器 静力学 建模 传感 方法 可读 存储 介质 系统 | ||
【主权项】：
1.一种气动软体致动器静力学建模方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：根据理想气体状态方程建立气动软体致动器变形前后的等式关系；/nS2：获取所述气动软体致动器变形前后的等式关系；/nS3：检测所述气动软体致动器的致动器半径随输入气压的变化，从而获取所述气动软体致动器的长度随输入气压的变化。/n
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