[发明专利]基于鲁棒广义预测控制的光电转台位置跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910885365.X | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110649845B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 邓永停;李洪文;邵蒙 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | H02P21/22 | 分类号： | H02P21/22;H02P21/14;H02P21/13;H02P21/24;H02P27/08 |
| 代理公司： | 长春众邦菁华知识产权代理有限公司 22214 | 代理人： | 朱红玲 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 基于鲁棒广义预测控制的光电转台位置跟踪控制方法，涉及永磁同步电机跟踪控制技术，提供一种基于鲁棒广义预测控制的光电转台位置跟踪控制方法，简化复杂联级控制结构，提高动态响应性能，同时使系统在受到参数变化和外部扰动时能够保证良好控制效果的位置跟踪方法。本发明所述的跟踪控制方法对比传统的联级位置、速度控制器，通过广义预测控制器被整体应用到位置跟踪和速度跟踪环节中，来简化联级位置、速度跟踪控制器结构，并获得更快的动态响应，同时调节参数少，便于工程实现和在线调整简单等优点。另外，扰动补偿器的应用可以在保证机械环预测控制器结构简单和快速响应不变的情况下，提高系统的鲁棒性和抗扰动性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 广义 预测 控制 光电 转台 位置 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.基于鲁棒广义预测控制的光电转台位置跟踪控制方法，其特征是：该方法由以下步骤实现：/n步骤一、将永磁同步电机驱动的光电转台运动控制系统分为机械环单元、电流环及坐标变换单元和扰动补偿单元；/n所述机械环单元为机械环预测控制器，电流环采用PI控制器，扰动补偿单元建立非线性扰动补偿器和前馈补偿结构；/n步骤二、根据永磁同步电机驱动控制系统的运动方程，建立基于机械环预测控制器的系统状态方程为：/n
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