[发明专利]机器人的控制方法及控制装置有效
| 申请号： | 201910885923.2 | 申请日： | 2019-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN110919627B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 佐藤晶则;河地勇登 | 申请（专利权）人： | 电装波动株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 温剑;陈英俊 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种即使在产生了位置偏差的情况下也能够确保安全性的机器人的控制方法。在实施方式的控制方法中，取得表示控制上的目标位置即指令位置(Pc)与实际的位置即当前位置(P0)之间的偏离的位置偏差，在取得的位置偏差超过了预先设定的阈值(ΔL)的情况下，在当前位置(P)与指令位置(Pc)之间设定新的修正指令位置(Pn)，在移动至修正指令位置(Pn)之后，以当前的修正指令位置(Pn)为当前位置(P)，在当前位置(P)与指令位置(Pc)之间重新设定新的修正指令位置(Pn)，直至当前位置(P)成为指令位置(Pc)为止重复修正指令位置(Pn)的重新设定，从而从当前位置(P)移动至指令位置(Pc)。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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