[发明专利]护理移乘机器人

摘要

本发明涉及一种护理移乘机器人，其解决了现有移乘搬运机器人托举、移动被护理人时舒适度差，容易对人体造成伤害，护理人员工作量大，工作强度高，工作自动化水平低，安全性低的技术问题，其包括左机械臂、右机械臂、左卷布装置、右卷布装置、丝杠副和底盘，杠副连接有丝杠副驱动电机，丝杠副与底盘连接，所述丝杠副设有螺母座一和螺母座二，所述左底座与螺母座一连接，所述右底座与螺母座二连接，左卷布装置、右卷布装置分贝与左机械臂、右机械臂连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。

主权项

1.一种护理移乘机器人，其特征在于，包括左机械臂、右机械臂、左卷布装置、右卷布装置、丝杠副和底盘，所述左机械臂包括左底座、左箱体一、左箱体二、左小臂驱动电机、左小臂减速器、左小臂传动机构、左小臂驱动连杆、左大臂驱动电机、左大臂减速器、左大臂传动机构、左大臂、左小臂传动连杆、左小臂、旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六、左三角形保持架、左末端姿态保持连杆、左三角形保持架连杆、旋转关节七、左末端连杆和旋转关节九，所述左箱体一和左箱体二连接于左底座上，所述左小臂驱动电机和左小臂减速器连接于左箱体一上，所述左大臂驱动电机和左大臂减速器连接于左箱体二上；所述左小臂驱动电机的输出轴通过左小臂传动机构与左小臂减速器的输入端连接，左小臂驱动连杆的一端与左小臂减速器的输出端连接；所述左大臂驱动电机的输出轴通过左大臂传动机构与左大臂减速器的输入端连接，左大臂的一端与左大臂减速器的输出端连接，左小臂传动连杆的一端通过旋转关节一与左小臂驱动连杆的另一端连接；左小臂的一端通过旋转关节九与左末端连杆的一端连接，左小臂的另一端设有左小臂旋转关节连接部，左小臂旋转关节连接部通过旋转关节三与左三角形保持架连接，左小臂传动连杆的另一端通过旋转关节二与左小臂旋转关节连接部连接；左大臂的另一端通过旋转关节与左三角形保持架连接，左大臂和左小臂在左三角形保持架上的转动轴线是重合的，左末端姿态保持连杆的一端通过旋转关节四与左三角形保持架连接，左末端姿态保持连杆的另一端通过旋转关节六与左末端连杆的另一端连接；左三角形保持架连杆的一端通过旋转关节五与左三角形保持架连接，左三角形保持架连杆的另一端通过旋转关节七与左箱体二连接，；/n所述右机械臂包括右底座、右箱体一、右箱体二、右小臂驱动电机、右小臂减速器、右小臂传动机构、右小臂驱动连杆、右大臂驱动电机、右大臂减速器、右大臂传动机构、右大臂、右小臂传动连杆、右小臂、旋转关节八、旋转关节十一、旋转关节十三、右三角形保持架、右末端姿态保持连杆、右三角形保持架连杆和右末端连杆，所述右箱体一和右箱体二连接于右底座上，所述右小臂驱动电机和右小臂减速器连接于右箱体一上，所述右大臂驱动电机和右大臂减速器连接于右箱体二上；所述右小臂驱动电机的输出轴通过右小臂传动机构与右小臂减速器的输入端连接，右小臂驱动连杆的一端与右小臂减速器的输出端连接；右大臂驱动电机的输出轴通过右大臂传动机构与右大臂减速器的输入端连接，右大臂的一端与右大臂减速器的输出端连接，右小臂传动连杆的一端通过旋转关节八与右小臂驱动连杆的另一端连接；右小臂的一端通过旋转关节与右末端连杆的一端连接，右小臂的另一端设有右小臂旋转关节连接部，右小臂旋转关节连接部通过旋转关节与右三角形保持架连接，右小臂传动连杆的另一端通过旋转关节与右小臂旋转关节连接部连接；右大臂的另一端通过一个旋转关节与右三角形保持架连接，右大臂和右小臂在右三角形保持架上的转动轴线是重合的；右末端姿态保持连杆的一端通过旋转关节十一与右三角形保持架连接，右末端姿态保持连杆的另一端通过旋转关节十三与右末端连杆的另一端连接；右三角形保持架连杆的一端通过旋转关节与右三角形保持架连接，右三角形保持架连杆的另一端通过旋转关节与右箱体二连接，；/n丝杠副连接有丝杠副驱动电机，丝杠副与底盘连接，所述丝杠副设有螺母座一和螺母座二，所述左底座与螺母座一连接，所述右底座与螺母座二连接；/n所述左卷布装置与左末端连杆连接，右卷布装置与右末端连杆连接；/n所述底盘连接有脚轮。/n