[发明专利]一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法在审
| 申请号： | 201910890461.3 | 申请日： | 2019-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN112540534A | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 周宇友;周志仁;段奕明;梅许文;黄琛;徐玮珩 | 申请（专利权）人： | 九江精密测试技术研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05B11/42;G05D1/08 |
| 代理公司： | 惠州华茂联合知识产权代理事务所(普通合伙) 44428 | 代理人： | 郝鹏 |
| 地址： | 332000 江*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明提出的一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法，通过将并联平台作为一个整体，直接对负载安装面的姿态进行稳定控制，不单独对各电动缸进行位置控制，可避免由于各缸性能不一致、负载不平衡等原因对稳定精度的影响。本发明通过下述方法予以实现：姿态传感器感知负载安装面的当前姿态传送给稳定平台控制器；控制器将当前姿态与目标姿态取差,并对误差量进行细分，然后分别对姿态各方向进行控制，得到一个耦合控制量；建立并联平台的雅可比矩阵，对耦合控制量进行解耦，得到各电动缸的速度控制量；伺服驱动器执行速度控制量驱动电动缸运动，姿态传感器感知平台新的姿态传送给控制器，周而复始，直至当前姿态与目标姿态相同。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 舰载 负载 并联 稳定 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
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