[发明专利]一种双工位协作包装机器人流水线及其协作包装方法

摘要

本发明涉及一种双工位协作包装机器人流水线及其协作包装方法，采用双工位协作的包装方法，集成了物料输送机构、物料抓取工位、纸箱抓取工位、装箱工位、以及覆膜包装工位，各组件协同配合工作，提高了打包效率。进一步的，第一协作机械臂用于夹取垫板和产品；第二协作机械臂用于夹取纸箱板；装箱工位中利用装箱定位机构对纸箱板和垫板进行定位；利用纸箱翻底机构对纸箱板的两侧沿其折痕折叠；利用覆膜包装工位对包装完毕后的包装箱进行覆膜，最终推出流水线。本发明统筹安排了装箱进程，相比于传统的单工位包装设备，本发明优化了包装效率，适用于大批量的流水线包装。

主权项

1.一种双工位协作包装机器人流水线，其特征是包括：/n物料输送机构，包括从生产线接入包装机器人内部的物料传输道，以及从包装机器人内部送出至外部堆垛设备的装箱传输道；/n物料抓取工位，包括通过机器人底座固定在基面上预定位置处、且位于所述物料传输道一侧的第一协作机械臂，以及转接在所述第一协作机械臂一端的物料吸盘抓手；/n纸箱抓取工位，包括通过机器人底座固定在基面上预定位置处、且位于所述第一协作机械臂对面的第二协作机械臂，以及转接在所述第二协作机械臂一端的纸箱抓取组件；/n装箱工位，包括固定在基面上、且位于所述第一协作机械臂和第二协作机械臂之间的装箱传输带组件，设置在所述装箱传输带组件正上方的装箱定位机构，以及滑动安装在所述装箱传输带组件下部的纸箱翻底机构；/n覆膜包装工位，包括架设在所述装箱工位和装箱传输道之间的覆膜机；/n纸箱料仓，包括分别放置在所述第一协作机械臂和第二协作机械臂一侧的储纸架。/n