[发明专利]一种AGV小车导航方法在审
| 申请号： | 201910894841.4 | 申请日： | 2019-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN110543176A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 叶小平;叶志祥;杨卫国;温世东;程勇 | 申请（专利权）人： | 昆山富辰迪隆智能机电科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 32257 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 殷海霞<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 215000 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种种AGV小车导航方法，包括设置在地面上的金属带以及设置在小车上的检测组件，所述检测组件包括阵列设置的多个传感器，多个传感器分为多列并形成阵列组，每个阵列组均朝向小车移动方向排布，通过传感器的状态触发来检测小车和金属带的相对位置来进行小车状态控制；在小车移动时，每个传感器均工作并输出检测的状态；对所有传感器的输出状态进行状态积分；通过状态积分以及触发传感器的在阵列组中的位置进行轮控计算，控制小车的车轮运动方式实现姿态控制；实时的状态积分和姿态控制过程使小车沿金属带持续行走。本发明具有自动纠偏，自适应各种运行模式的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 小车 金属带 阵列组 检测组件 小车移动 姿态控制 触发传感器 车轮运动 输出检测 输出状态 小车状态 运行模式 阵列设置 自动纠偏 自适应 多列 排布 检测 | ||
【主权项】：
1.一种AGV小车导航方法，其特征在于，包括设置在地面上的金属带以及设置在小车上的检测组件，所述检测组件包括按阵列设置的多个传感器，多个传感器分为多列并形成阵列组，每个阵列组均朝向小车移动方向排布，传感器用于检测金属带并进行状态触发；/n在小车移动时，每个传感器均工作并输出检测的状态；/n根据所有传感器的输出状态进行传感器的分值的积分；/n通过积分以及触发传感器的在阵列组中的位置进行轮控计算，控制小车的车轮运动方式实现姿态控制；/n实时积分和姿态控制使小车沿金属带持续行走。/n
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