[发明专利]自动驾驶车辆横向控制方法、装置及车辆有效
| 申请号： | 201910894982.6 | 申请日： | 2019-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN110667563B | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 纪明君;陈新;李彪 | 申请（专利权）人： | 北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/20 | 分类号： | B60W10/20;B60W40/105 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 贾会玲 |
| 地址： | 101300 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种自动驾驶车辆横向控制方法、装置及车辆。该方法包括：获取车辆的当前车速、当前位置；根据当前车速确定第一预瞄距离；根据第一预瞄距离以及当前位置，在预设的行驶轨迹上确定预瞄点；确定从当前位置到预瞄点之间的行驶轨迹的最大航向角；根据最大航向角以及第一预瞄距离确定第二预瞄距离；根据第二预瞄距离确定目标预瞄距离；根据目标预瞄距离确定方向盘转角；根据方向盘转角控制车辆的方向盘转动，以控制车辆转向。如此，在确定目标预瞄距离时，同时考虑车辆当前车速以及行驶轨迹的道路信息，确定的目标预瞄距离更符合车辆当前的行驶情况，可以提高自动驾驶车辆横向控制的精准度，从而保证自动驾驶车辆沿着预设的行驶轨迹行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 横向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述车辆的当前车速、当前位置；/n根据所述当前车速确定第一预瞄距离；/n根据所述第一预瞄距离以及所述当前位置，在预设的行驶轨迹上确定预瞄点；/n确定从所述当前位置到所述预瞄点之间的所述行驶轨迹的最大航向角；/n根据所述最大航向角以及所述第一预瞄距离确定第二预瞄距离；/n根据所述第二预瞄距离确定目标预瞄距离；/n根据所述目标预瞄距离确定方向盘转角；/n根据所述方向盘转角控制所述车辆的方向盘转动，以控制所述车辆转向。/n
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