[发明专利]一种全自动砌墙工艺在审
| 申请号： | 201910898070.6 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110685446A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 柴勤;于春福;杨铁江 | 申请（专利权）人： | 柴勤;于春福;杨铁江 |
| 主分类号： | E04G21/22 | 分类号： | E04G21/22;E04G21/20 |
| 代理公司： | 11638 北京权智天下知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 王凯 |
| 地址： | 350004 福建省福州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明一种全自动砌墙工艺，所述工艺步骤为：步骤一、砌墙机器人就位；步骤二、砌块就位；步骤三、夹持砌块；步骤四、抹浆就位：夹持机构在多轴机械臂的带动下移动至砂浆抹浆头的下方；步骤五、抹浆一：对砌块一表面进行抹浆；步骤六、抹浆二：砌块旋转90°后对砌块的另一表面上进行抹浆；步骤七、砌墙：夹持机构夹持住涂抹砂浆后的砌块，多轴机械臂带动夹持机构将砌块移动至墙面处，随后将砌块放下后并向相邻砌块移动贴近；步骤八、返回步骤三直至墙面砌至规定高度。本发明涉及一种全自动砌墙工艺，能够实现对砌块的自动识别定位、抓取、抹浆和砌筑上墙全自动施工。 | ||
| 搜索关键词： | 砌块 夹持机构 就位 砌墙 多轴机械臂 砂浆 夹持 移动 抓取 砌墙机器人 工艺步骤 自动识别 墙面处 浆头 砌筑 墙面 上墙 涂抹 返回 施工 | ||
【主权项】：
1.一种全自动砌墙工艺，其特征在于：所述工艺步骤为：/n步骤一、砌墙机器人就位：具有履带式行走机构的砌墙机器人进入工地并行进至施工位置；/n步骤二、砌块就位：至少两个装载有砌块的托盘运载至施工位置；/n步骤三、夹持：砌墙机器人的多轴机械臂驱动夹持机构移动至托盘处夹持住一砌块；/n步骤四、抹浆就位：夹持机构在多轴机械臂的带动下移动至砂浆抹浆头的下方；/n步骤五、抹浆一：在砂浆抹浆头将砂浆抹涂在砌块表面的过程中，夹持砌块的夹持机构在多轴机械臂带动下做平移运动，利用砂浆抹浆头上的刮板将砂浆均匀刮涂在砌块表面上；/n步骤六、抹浆二：夹持机构在多轴机械臂的驱动下，带动砌块旋转90°后，砂浆抹浆头再次将砂浆抹涂在砌块的另一表面上，且夹持砌块的夹持机构在多轴机械臂带动下做平移运动，利用砂浆抹浆头上的刮板将砂浆均匀刮涂在砌块该表面上；/n步骤七、砌墙：夹持机构夹持住涂抹砂浆后的砌块，多轴机械臂带动夹持机构将砌块移动至墙面处，随后将砌块放下后并向相邻砌块移动贴近；/n步骤八、返回步骤三直至墙面砌至规定高度。/n
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