[发明专利]微陀螺仪自适应双反馈模糊神经网络分数阶滑模控制方法有效
| 申请号： | 201910898894.3 | 申请日： | 2019-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN110647036B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 陈放;费峻涛;陈云 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 丁涛 |
| 地址： | 213022 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了微陀螺仪控制技术领域的一种自适应双反馈模糊神经网络分数阶滑模控制方法，用于解决实际系统中未知参数无法估计，集总不确定性和外界干扰的上界值无法测量的问题。所述方法包括如下步骤：建立关于微陀螺的数学模型，设计分数阶滑模面模型；基于数学模型和分数阶滑模面模型设计分数阶滑模控制律，作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制；基于双反馈模糊神经网络和Lyapunov稳定性设计自适应控制算法，对系统未知参数进行实时更新，实现控制系统参数的在线自动整定。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺仪 自适应 反馈 模糊 神经网络 分数 阶滑模 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种微陀螺仪自适应双反馈模糊神经网络分数阶滑模控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n(1)、建立微陀螺仪数学模型，设计分数阶滑模面；/n(2)、基于步骤(1)的数学模型和分数阶滑模面设计分数阶滑模控制律，作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制，所述控制律包括等效控制律和切换控制律；/n(3)、基于双反馈模糊神经网络和Lyapunov稳定性设计自适应控制算法，对微陀螺仪系统未知参数进行实时更新，保证微陀螺仪系统运动点的轨迹稳定跟踪动力学模型的轨迹。/n
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