[发明专利]一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法

摘要

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法，其包括如下工艺流程：第一步，将工件安装于夹具上并检测；第二步，PLC将检测合格信号发送给机器人；第三步，机器人收到信号对抓手开闭状态判断；第四步，机器人运行至M10压头处焊接；第五步，机器人运行至M12压头处焊接；第六步，机器人运行至视觉检测位置对凸焊是否合格判断，如合格则将工件放到输送带上，如不合格则将废件扔至废件箱；第七步，输送带首端传感器检测到工件，输送带启动将工件送出；第八步，末端传感器检测到工件后，报警器发出声音报警。本发明提供的工艺方法凸焊质量稳定，自动化程度高且凸焊检测更加客观精准。

主权项

1.一种基于视觉的机器人伺服凸焊工艺方法，其特征在于，包括如下工艺流程：/n第一步，将工件安装于工件夹具上，并通过三组传感器进行工件上件合格检测；/n第二步，当三组传感器同时感应到工件为检测合格，并将检测信息传递给PLC,PLC接收到工件上位检测合格信号后，将信号发送给机器人；/n第三步，机器人收到工件到位信号以后，对自身抓手的开闭状态进行判断，如果抓手处于打开状态，则运行至夹具处准备抓件；如果抓手处于关闭状态，继续判断是否抓手上面有件，如果没件则直接打开抓手运行至夹具处准备抓件；如果抓手处于关闭状态而且有件，机器人运行至视觉检测位置对工件凸焊是否合格进行判断，如果合格则将工件放到输送带送出，如果不合格则将废件扔至废件箱后再运行至夹具处准备抓件；/n第四步，机器人运行至双头伺服凸焊机的M10压头处，进行M10螺母焊接；/n第五步，机器人运行至双头伺服凸焊机的M12压头处，进行M12螺母焊接；/n第六步，机器人负载工件运行至视觉检测位置对工件凸焊是否合格进行判断，主要对凸焊螺母个数和各点凸焊的外观质量进行检测，如果合格则将工件放到输送带处，如果不合格则将废件扔至废件箱做报废处理；/n第七步，输送带首端传感器检测到输送带上面有工件需要送出后，首端传感器将信息传递给PLC,PLC控制输送带电机启动将工件送出；/n第八步，输送带带动工件运动至输送带末端后，末端传感器检测到输送带上需要有拿走的工件后，将信息传送给PLC，PLC控制报警器发出声音提示操作工将工件从输送带拿起放入料箱。/n