[发明专利]一种飞行式核桃采摘装置在审
| 申请号： | 201910902896.5 | 申请日： | 2019-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN110583241A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 郭玉琴;张宇洋;吴雪莲;徐凡;李富柱;许桢英 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种飞行式核桃采摘装置，包括飞行器、采摘模块、果实收集模块、能源供应模块和控制模块，采摘模块中的采摘头由控制电机、位置传感器、左右夹刀、防撞海绵、刀片和双头反向螺杆构成；飞行器内部安置步进电机、采摘控制系统、可充电锂电池组、锥齿轮副；果实收集模块包括网兜、重量传感器；能源供应模块包括太阳能电池板和可充电锂电池组；控制模块包括采摘控制系统和主控制器。该装置工作时：飞行器带动采摘头飞向核桃树的树干附近，飞行器自带的数码相机进行图像采集，利用图像处理软件进行采摘目标的识别和定位；根据反馈的采摘位置和距离信息，调整采摘头的位姿，然后依次完成果实采摘、夹刀复位、果实收集和运送。 | ||
| 搜索关键词： | 采摘 飞行器 可充电锂电池组 能源供应模块 控制模块 控制系统 收集模块 果实 采摘头 夹刀 核桃树 双头反向螺杆 太阳能电池板 图像处理软件 位置传感器 重量传感器 步进电机 采摘装置 果实采摘 距离信息 控制电机 数码相机 图像采集 主控制器 锥齿轮 刀片 复位 防撞 网兜 位姿 自带 海绵 核桃 树干 运送 反馈 飞行 安置 | ||
【主权项】：
1.一种飞行式核桃采摘装置，其特征在于：包括飞行模块、采摘模块、果实收集模块、能源供应模块和控制模块，所述采摘模块上方固定飞行模块，下方固定果实收集模块，所述控制模块以信号通讯的方式对飞行模块、采摘模块、果实收集模块进行控制，所述能源供应模块用于给飞行模块、采摘模块、果实收集模块和控制模块供电。/n
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