[发明专利]一种飞行器倾转改平飞的控制方法在审
| 申请号： | 201910908181.0 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110554705A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 魏承赟;王承亮;陈文强;李全;李运柳;殷严刚;周振山 | 申请（专利权）人： | 深圳市飞鱼星科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518054 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种飞行器倾转改平飞的控制方法，包括在接收到起飞信号后，控制所述飞行器以多旋翼模式起飞达到预设的目标高度；控制所述飞行器以预设的目标姿态角度倾转向前加速飞行；当检测到所述飞行器向前加速飞行达到预设的空速时，控制所述目标姿态角度为水平状态，同时控制所述飞行器的前置电机开始倾转，以使所述前置电机倾转至水平状态；控制所述飞行器的后置电机停止运行，使所述飞行器进入固定翼模式飞行。本发明能够解决现有技术中飞行器从倾转固定翼模式改平飞的过程易受外界干扰的问题，提高飞行器在飞行过程中的抗干扰能力，从而有利于提高飞行器飞行的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 倾转 预设 飞行 目标姿态 水平状态 固定翼 前置 电机 抗干扰能力 起飞 电机停止 飞行过程 外界干扰 鲁棒性 后置 空速 旋翼 检测 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器倾转改平飞的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1.在接收到起飞信号后，控制所述飞行器以多旋翼模式起飞达到预设的目标高度；/nS2.控制所述飞行器以预设的目标姿态角度倾转向前加速飞行；/nS3.当检测到所述飞行器向前加速飞行达到预设的空速时，控制所述目标姿态角度为水平状态，同时控制所述飞行器的前置电机开始倾转，以使所述前置电机倾转至水平状态；/nS4.控制所述飞行器的后置电机停止运行，使所述飞行器进入固定翼模式飞行。/n
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