[发明专利]一种水下小型机器人动力系统在审
| 申请号： | 201910908715.X | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110606180A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 郭龙川;朱佳楠;李鹏超 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B63G8/16 | 分类号： | B63G8/16;B63H21/17;B63H5/08 |
| 代理公司： | 33246 浙江千克知识产权代理有限公司 | 代理人： | 周希良;张瑜 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种水下小型机器人动力系统，包括若干个水平推进器和若干个垂直推进器，所述水平推进器是偏心对称的设置在机器人上用于组合控制机器人的进退、横移和回转运动，所述机器人同一侧的水平推进器的正方向是相反设置的；所述垂直推进器是对称分布在机器人的中心线上用于控制机器人悬浮、下潜和上浮运动。本发明的各个推进器的布置使推力尽量聚集于一点，这样可以降低控制的难度。由于小型水下机器人外形通常为规则的对称形状推进器的布置也需要尽量靠近载体的形心，这样可以有效地避免水阻力产生的干扰。采用推进器中心对称布置，可以相互抵消推进器产生的不利的力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 推进器 水平推进器 机器人 垂直推进器 小型水下机器人 偏心 中心对称布置 控制机器人 小型机器人 动力系统 对称分布 对称形状 回转运动 相反设置 组合控制 水阻力 有效地 横移 上浮 下潜 形心 抵消 进退 悬浮 对称 | ||
【主权项】：
1.一种水下小型机器人动力系统，包括若干个水平推进器和若干个垂直推进器，其特征在于：所述水平推进器是偏心对称的设置在机器人上用于组合控制机器人的进退、横移和回转运动，所述机器人同一侧的水平推进器的正方向是相反设置的；所述垂直推进器是对称分布在机器人的中心线上用于控制机器人悬浮、下潜和上浮运动。/n
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