[发明专利]一种基于单目摄像机检测头部姿态的装置及方法在审
| 申请号： | 201910910584.9 | 申请日： | 2019-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110674751A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王斐;任百明;梁宸;茹常磊 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06T7/70 |
| 代理公司： | 21200 大连理工大学专利中心 | 代理人： | 陈玲玉;梅洪玉 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于单目摄像机检测头部姿态的装置及方法，属于计算机视觉领域。所述检测头部姿态的装置包括：贴于受试者头顶的AprilTag标签、AprilTag标签上方的单目摄像机、笔记本、单目摄像机连接笔记本的USB传输线、固定单目摄像机的三脚架、调节三脚架高度的伸缩环。该检测头部姿态的方法是采用单目摄像机拍摄贴于头顶的AprilTag标签，AprilTag标签随头部一起运动，通过AprilTag算法的出AprilTag标签空间位姿，通过AprilTag标签旋转角的变化来判断头部姿态。该装置及其方法是一种新型头部姿态检测方法，可以提高人机交互能力。 | ||
| 搜索关键词： | 单目摄像机 头部姿态 标签 三脚架 检测 笔记本 头顶 计算机视觉领域 标签空间 人机交互 新型头部 姿态检测 伸缩环 旋转角 算法 位姿 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目摄像机检测头部姿态的装置，其特征在于，该装置包括AprilTag标签、图像采集模块和中央处理器模块；/nAprilTag标签贴于受试者的头顶，用于确定每一时刻头部的空间位姿；AprilTag标签是利用类似于二维码的Tag结合相应算法实现定位，被广泛应用于定位导引等领域；/n图像采集模块包括单目摄像机和三脚架，单目摄像机用于采集AprilTag标签的图像，然后将实时采集的图像传送给中央处理器模块；单目摄像机固定在三脚架上，三脚架用于调节单目摄像机的高度；/n中央控制器模块包括笔记本和USB传输线，笔记本上安装有ros机器人操作系统；ros机器人操作系统上搭载有AprilTag算法；单目摄像机通过USB传输线与笔记本连接；笔记本用于接收单目摄像机采集的AprilTag标签图像，然后将采集AprilTag标签图像传送给ros机器人操作系统；利用AprilTag算法计算AprilTag标签在空间的姿态。/n
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