[发明专利]一种斗轮机自动寻址控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种斗轮机自动寻址控制方法及系统，通过煤堆三维模型提供煤堆的几何三维数据，并为自动寻址控制提供可视化参数设置界面；无论斗轮机在任何位置，都可通过本发明自动寻址到目标位置，目标位置可具体详细到煤堆位置、煤层层数(高度)、回转角度，中途无需人工干预；利用北斗卫星精确定位和编码器定位二种不同原理的定位方法，并实时将北斗卫星精确定位数据转换为编码器定位坐标位置，在保证高精度(5cm精度)的同时，提高寻址方法和系统工作可靠性；大车在行走寻址过程中悬臂处于安全状态，不会碰撞料堆，同时保证大车行走的平稳性，保证自动寻址过程的安全性。

主权项

1.一种斗轮机自动寻址控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：利用三维建模算法建立煤堆的三维模型，并按照分层取料高度，计算出煤堆分层层数、各层的包围线和煤堆回转起止位置，并建立煤场的三维煤堆分布图；/n步骤二：将煤堆起止位置、煤堆分层层数、煤堆回转起止位置换算为取料作业点目标大车位置、目标悬臂俯仰角度、目标悬臂回转角度；/n步骤三：斗轮机机构进行动作时，实时通过北斗精确定位系统获得卫星精确定位信息；PLC控制器将卫星精确定位信息转换为大车位置、悬臂俯仰、回转角度数据，并与编码器定位系统检测的大车位置、悬臂俯仰、回转角度数据进行比对：若对比没有偏差，将当前大车位置、悬臂俯仰、回转角度数据与目标值进行比较，控制斗轮机机构连续动作，直到斗轮机机构到达目标位置；当二者存在偏差时，系统提出警告，在更大偏差时系统自动停止作业，等待进行偏差消除。/n