[发明专利]一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法有效
| 申请号： | 201910916587.3 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110744540B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 张忠海;何广平;于功敬;李想;苏婷婷;贾涛鸣;袁俊杰 | 申请（专利权）人： | 北京航天测控技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 杨潇;温子云 |
| 地址： | 100041 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法，针对变阻抗控制器中包含多个待定参数或矩阵的特点，基于李雅普诺夫稳定性理论分析，得到时变阻抗动态系统的渐近稳定条件，通过分析和简化代表渐近稳定条件的不等式组，将整定方法从以往的迭代试凑法简化为单一参数α的确定性问题，确定了合适的取值条件，有效简化了变阻抗控制器设计的复杂性，提高了控制器设计效率，并提高了变阻抗控制器的工程适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 阻抗 控制器 参数 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人变阻抗控制器参数整定的方法，其特征在于，所述参数整定方法步骤如下：/n步骤一，基于李雅普诺夫函数，得到工业机器人变阻抗控制器的时变阻抗动态系统
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