[发明专利]一种机器人导航方法在审
| 申请号： | 201910916601.X | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110673608A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 崔恒耀;暨书逸 | 申请（专利权）人： | 福建首松智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 33246 浙江千克知识产权代理有限公司 | 代理人： | 汪丹琪 |
| 地址： | 350000 福建省福州市福州高新区海*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种机器人导航方法，属于机器人导航控制技术领域。方法包括：步骤S01,获取驱动轮和旋转编码器信息，计算机器人里程；步骤S02,获取九轴传感器采集信息，基于融合算法计算机器人的偏航角Z、横滚角X和俯仰角Y；步骤S03,获取激光导航模块扫描信息，定位机器人的平面位置；步骤S04,基于机器人里程、偏航角Z、横滚角X、俯仰角Y和激光导航模块的扫描结果，提取机器人周围信息并生成二维地图；步骤S05,获取视觉导航模块的图像信息，提取机器人在空间中所处的位置、方向和环境信息，建立环境模型；步骤S06,基于二维地图和环境模型，生成全景空间地图。本发明使得机器人在高精度综合导航上定位精度可达豪米级别，且消除了机器人运动累积误差。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 激光导航模块 机器人导航 计算机器人 二维地图 环境模型 俯仰角 横滚角 偏航角 里程 控制技术领域 视觉导航模块 定位机器人 机器人运动 旋转编码器 采集信息 环境信息 累积误差 平面位置 全景空间 融合算法 扫描结果 扫描信息 图像信息 周围信息 轴传感器 驱动轮 | ||
【主权项】：
1.一种机器人导航方法，其特征在于，应用于在底盘设置配有旋转编码器的驱动轮、九轴传感器和激光导航模块，以及在头部设置视觉导航模块的机器人，方法包括：/n步骤S01,获取驱动轮和旋转编码器信息，计算机器人里程；/n步骤S02,获取九轴传感器采集信息，基于融合算法计算机器人的偏航角Z、横滚角X和俯仰角Y；/n步骤S03,获取激光导航模块扫描信息，定位机器人的平面位置；/n步骤S04,基于机器人里程、偏航角Z、横滚角X、俯仰角Y和激光导航模块的扫描结果，提取机器人周围信息并生成二维地图；/n步骤S05,获取视觉导航模块的图像信息，提取机器人在空间中所处的位置、方向和环境信息，建立环境模型；/n步骤S06,基于二维地图和环境模型，生成全景空间地图。/n
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