[发明专利]一种末端执行器有效
| 申请号： | 201910918306.8 | 申请日： | 2019-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110549358B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 任威严;孟庆良;马天麒;季洪鑫;梁建勋 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京安信方达知识产权代理有限公司 11262 | 代理人： | 李蒙蒙;曲鹏 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本文公布了一种末端执行器，包括本体，以及设置在本体内的捕获机构和拖动机构，所述拖动机构与本体固定，且所述拖动机构的输出端与所述捕获机构连接，其特征在于，所述捕获机构上设置有纠偏组件，所述捕获机构的电机带动所述纠偏组件将目标物的偏航角度调整到预设范围内。本文涉及空间站机械臂领域，提供了一种末端执行器，可克服捕获空间容差较小且触碰撞力较大的问题，实现在捕获的同时对目标物的姿态进行纠偏调整，在大容差条件下实现末端执行器对目标物的软接触捕获，降低了对空间站被捕获物的姿态参数要求，提高了空间站目标物的捕获成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 末端 执行 | ||
【主权项】：
1.一种末端执行器，包括本体，以及设置在本体内的捕获机构和拖动机构，所述拖动机构与本体固定，且所述拖动机构的输出端与所述捕获机构连接，其特征在于，所述捕获机构上设置有纠偏组件，所述捕获机构的电机带动所述纠偏组件将目标物的偏航角度调整到预设范围内。/n
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