[发明专利]一种确保割草机直线行走的装置及其方法在审
| 申请号： | 201910921275.1 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110764499A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 王姚宇;陈仁文;张祥;刘川;徐旺;黄斌 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;A01D34/00 |
| 代理公司： | 32249 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 孟捷 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种确保割草机直线行走的装置及其方法，该方法包括：采集割草机起始点和停止点的经纬度，转化为平面直角坐标系内的坐标，计算该直线路径的直线斜率；判断割草机的朝向是否在合适范围内，若在则启动自动直行程序；若不在则调节割草机的正对的方向；割草机直行后，获取当前割草机的位置信息，并计算当前点与起始点所组成直线的斜率，并与初始直线斜率进行比较，判断是否偏离；若偏离，则启动自动纠正程序；若没有偏离，则继续保持直行，直到割草机到达终止点附近范围。本发明在室外空旷地方能较好作业，对外界的复杂环境具有一定的适应能力，在割草机受到外界干扰偏离直线轨道时可以进行自我调节。 | ||
| 搜索关键词： | 割草机 偏离 直行 直线斜率 起始点 平面直角坐标系 经纬度 复杂环境 外界干扰 直线轨道 直线路径 直线行走 自动纠正 自我调节 停止点 终止点 正对 室外 采集 转化 | ||
【主权项】：
1.一种确保割草机直线行走的装置，其特征在于，包括割草机、差分GPS、蓝牙模块、智能手机，所述差分GPS包括放置于户外开阔地带的基准站和安装于割草机上的移动站；所述割草机上安装有蓝牙模块，所述智能手机自带蓝牙模块，所述智能手机通过蓝牙模块控制割草机。/n
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