[发明专利]一种磁吸附式爬壁机器人在审
| 申请号： | 201910922042.3 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110562344A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 何明达;郭为忠;张少泓;来志敏;刘洋洋;张子辰;王文聪 | 申请（专利权）人： | 核星核电科技(海盐)有限公司;上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 33216 杭州之江专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 朱枫 |
| 地址： | 314300 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种磁吸附式爬壁机器人，包括机身、悬架、车轮、驱动机构，车轮为磁性轮，安装在悬架上，通过驱动机构驱动，所述的车轮分为三组，分别为前轮、中轮、后轮，相应地悬架也分为前悬架、中悬架、后悬架；前悬架与中悬架之间通过转动副连接，可相对转动；中悬架与后悬架之间通过直线副连接，可相对平移。本发明的爬壁机器人中的被动式悬架结构，可以保证机器人运动过程中各个车轮始终与壁面接触，且变形后悬架不会产生其它作用力影响吸附机构，保证机器人在小曲率的复杂壁面上运动过程中各个车轮始终吸附在壁面上。 | ||
| 搜索关键词： | 悬架 车轮 后悬架 爬壁机器人 驱动机构 前悬架 被动式悬架 机器人运动 转动副连接 后轮 磁吸附式 吸附机构 相对平移 运动过程 磁性轮 小曲率 壁面 机身 前轮 吸附 机器人 变形 保证 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种磁吸附式爬壁机器人，包括机身、悬架、车轮、驱动机构，车轮为磁性轮，安装在悬架上，通过驱动机构驱动，其特征在于：所述的车轮分为三组，分别为前轮、中轮、后轮，相应地悬架也分为前悬架、中悬架、后悬架；前悬架与中悬架之间通过转动副连接，可相对转动；中悬架与后悬架之间通过直线副连接，可相对平移。/n
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