[发明专利]机器人的控制方法和控制装置在审
| 申请号： | 201910922177.X | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110948468A | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 佐藤晶则;河地勇登 | 申请（专利权）人： | 电装波动株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J18/02 |
| 代理公司： | 北京鸿元知识产权代理有限公司 11327 | 代理人： | 温剑;陈英俊 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够提高直接教学时的操作性的机器人的控制方法。实施方式的机器人(1)的控制方法是控制能够直接教学的机器人(1)的控制方法，该直接教学根据被施加的外力更新位置指令并进行示教，在机器人(1)的动作范围的边界位置的内侧设定表示是该边界位置的附近的附近区域(R)，将设定在机器人(1)上的监视点(P)到达附近区域(R)时的外力存储为基准外力(Finc)，当监视点(P)的当前位置位于附近区域(R)内时，通过比较当前的外力(Fcur)与基准外力(Finc)，判断容易离开该附近区域的方向。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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