[发明专利]一种组合四面体移动机器人

摘要

本发明公开一种组合四面体移动机器人，包括第一至第四六叉顶点、第一至第四三叉顶点、第一至第十八支链。第一六叉顶点与第一、第二、第三、第七、第十、第十三支链连接；第二六叉顶点与第一、第四、第六、第十二、第十四、第十八支链连接；第三六叉顶点与第二、第四、第五、第八、第十五、第十六支链连接；第四六叉顶点与第三、第五、第六、第九、第十一、第十七支链连接；第一三叉顶点与第七至第九支链连接；第二三叉顶点与第十至第十二支链连接；第三三叉顶点与第十三至第十五支链连接；第四三叉顶点与第十六至第十八支链连接；完成上述连接机器人呈现五个正四面体组合外形。机器人通过姿态变化可实现地面全向移动，本发明可用于侦察、探测等。

主权项

1.一种组合四面体移动机器人，其特征在于：该组合四面体移动机器人包括第一至第四六叉顶点(1、2、3、4)、第一至第四三叉顶点(5、6、7、8)、第一至第十八支链(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20、21、22、23、24、25、26)；/n所述的第一六叉顶点(1)由三角平台(1-1)、六个U型板(1-2)、支撑圆柱(1-3)、三叉板(1-4)和半球顶点(1-5)组成；所述的第二至第四六叉顶点(2、3、4)的结构和尺寸与第一六叉顶点(1)完全相同；/n所述的第一三叉顶点(5)由底面三角平台(5-1)、三个底面U型板(5-2)、长支撑圆柱(5-3)、短支撑圆柱(5-4)和单半球顶点(5-5)组成；所述的第二至第四三叉顶点(6、7、8)的结构和尺寸与第一三叉顶点(5)完全相同；/n所述的第一支链(9)由第一连杆(9-1)、第二连杆(9-2)组成；第一支链(9)包括三个轴线相互平行的转动副；所述的第二至第十八支链(10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20、21、22、23、24、25、26)的结构和尺寸与第一支链(9)完全相同；/n顶点和支链的连接关系为：/n第一六叉顶点(1)上的六个U型板(1-2)分别与第一支链(9)、第二支链(10)、第三支链(11)、第七支链(15)、第十支链(18)、第十三支链(21)的任意一端通过转轴连接；第二六叉顶点(2)上的六个U型板(1-2)分别与第一支链(9)、第四支链(12)、第六支链(14)、第十二支链(20)、第十四支链(22)、第十八支链(26)的任意一端通过转轴连接；第三六叉顶点(3)上的六个U型板(1-2)分别与第二支链(10)、第四支链(12)、第五支链(13)、第八支链(16)、第十五支链(23)、第十六支链(24)的任意一端通过转轴连接；第四六叉顶点(4)上的六个U型板(1-2)分别与第三支链(11)、第五支链(13)、第六支链(14)、第九支链(17)、第十一支链(19)、第十七支链(25)的任意一端通过转轴连接；/n第一三叉顶点(5)上的三个底面U型板(5-2)分别与第七至第九支链(15、16、17)的任意一端通过转轴连接；第二三叉顶点(6)上的三个底面U型板(5-2)分别与第十至第十二支链(18、19、20)的任意一端通过转轴连接；第三三叉顶点(7)上的三个底面U型板(5-2)分别与第十三至第十五支链(21、22、23)的任意一端通过转轴连接；第四三叉顶点(8)上的三个底面U型板(5-2)分别与第十六至第十八支链(24、25、26)的任意一端通过转轴连接。/n