[发明专利]地图融合方法及装置、设备、存储介质有效
| 申请号： | 201910923582.3 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110704563B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 金珂;杨宇尘;马标;李姬俊男 | 申请（专利权）人： | OPPO广东移动通信有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G09B29/00 |
| 代理公司： | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人： | 王姗姗;张颖玲 |
| 地址： | 523860 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了地图融合方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：获取第一地图集合和第二地图，所述第一地图集合中包括一个或多个不同的第一地图，每一所述第一地图的坐标系与所述第二地图的坐标系不同；以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标；将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图；对所述初始全局地图中所述第一采样点的第一全局坐标进行优化，以减小融合误差，得到目标全局地图。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 融合 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取第一地图集合和第二地图，所述第一地图集合中包括一个或多个不同的第一地图，每一所述第一地图的坐标系与所述第二地图的坐标系不同；/n以所述第二地图的坐标系为全局坐标系，将每一所述第一地图中第一采样点的局部坐标转换到所述全局坐标系中，得到所述第一采样点的第一全局坐标；/n将所述第一采样点的第一全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始全局地图；/n对所述初始全局地图中所述第一采样点的第一全局坐标进行优化，以减小融合误差，得到目标全局地图。/n
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