[发明专利]一种冗余度机械臂加速度层多目标规划方法有效
| 申请号： | 201910927597.7 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110561440B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 郭东生;刘庆平;蔡建煌;冯庆山;李泽昕 | 申请（专利权）人： | 华侨大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 张松亭;林燕玲 |
| 地址： | 362000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种冗余度机械臂加速度层多目标规划方法，分别设计加速度层的优化性能指标和不等式判据；结合机械臂末端的规划任务以及机械臂关节的物理极限，建立加速度层多目标规划方案，方案受约束于加速度层雅可比矩阵等式、机械臂动力学方程、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；将上述的多目标规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并采用数值算法来对其进行求解；下位机控制器根据算法的求解结果，驱动机械臂各个关节使其完成给定的末端规划任务。本发明设计的加速度层多目标规划方案，能够使得机械臂在关节受限并具有障碍物的情况下仍可完成给定的末端规划任务，且达到重复运动的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 机械 加速度 多目标 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种冗余度机械臂加速度层多目标规划方法，其特征在于,包括如下步骤:/n1)设计加速度层的优化性能指标和避障不等式；/n2)结合机械臂末端的规划任务、机械臂关节的物理极限及加速度层的优化性能指标建立加速度层多目标规划方案，其受约束于加速度层雅可比矩阵等式、机械臂动力学方程、避障不等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节力矩极限；/n3)将加速度层多目标规划方案转化为一个标准的二次型优化问题，并采用数值算法来对其进行求解；/n4)下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂各个关节动作完成给定的末端规划任务。/n
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