[发明专利]大规模行车路面三维点云的生成方法及系统有效
| 申请号： | 201910931149.4 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110728693B | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 戚明旭 | 申请（专利权）人： | 上海维智卓新信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/136 | 分类号： | G06T7/136;G06T7/10;G06T11/20;G01C21/32 |
| 代理公司： | 上海金盛协力知识产权代理有限公司 31242 | 代理人： | 郑鸣捷;王松 |
| 地址： | 200120 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种大规模行车路面三维点云的生成方法及系统，所述生成系统包括坐标系转换模块、点云数据截取模块、局部地面点云获取模块、位姿获取模块、第四点云获取模块、大规模地面点云获取模块。坐标系转换模块用以将从激光坐标系中获得的各个原始点云数据转换为车辆坐标系下对应的第二点云数据；点云数据截取模块用以从各个第二点云数据去除高度大于设定阈值的点云数据，得到对应的第三点云数据；大规模地面点云获取模块用以根据第四点云获取模块获取的第四点云数据获得世界坐标系下的大规模地面点云数据。本发明提出的大规模行车路面三维点云的生成方法及系统，可有效制作任意场景、任意规模的地面点云地图，可用于地图标注、无人车等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 大规模 行车 路面 三维 生成 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种大规模行车路面三维点云的生成方法，其特征在于，所述生成方法包括：/n步骤S1、将从激光坐标系中获得的各个原始点云数据转换为车辆坐标系下对应的第二点云数据；/n步骤S2、处理各个第二点云数据，从各个第二点云数据去除高度大于设定阈值的点云数据，得到对应的第三点云数据；/n步骤S3、处理各个第三点云数据，获取各个第三点云数据在车辆坐标系下对应的局部地面点云数据；/n步骤S4、对全部地面点云数据序列中的每个原始点云数据处理得到相应的车辆在世界坐标系的位姿；/n步骤S5、根据步骤S3获取的各个局部地面点云数据及步骤S4获取的对应车辆在世界坐标系的位姿，经过变换得到各个局部地面点云数据在世界坐标系下的第四点云数据；/n步骤S6、根据所述步骤S5获取的各个第四点云数据，获得世界坐标系下的大规模地面点云数据。/n
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