[发明专利]一种四足机器人动态跨越凹障碍方法有效
| 申请号： | 201910933086.6 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110834685B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 许鹏;苏波;江磊;姚其昌;党睿娜;许威;蒋云峰;慕林栋;降晨星;邓秦丹;梁振杰;汪建兵;郭亮;卢玉传;赵建新 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 廖辉 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四足机器人动态跨越凹障碍方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法的实现步骤如下：首先针对机器人面对凹障碍的落足安全区域检测，其次对摆动腿轨迹进行重规划，最后利用地形姿态角度作为输入建立机器人动态跨越凹障碍稳定控制器。本发明通过建立机器人动态越障稳定控制器实现对凹障碍物的跨越，提高四足机器人对复杂障碍路面的行走效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 动态 跨越 障碍 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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