[发明专利]路径规划方法、机器人以及具有存储功能的装置有效
| 申请号： | 201910935363.7 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110702133B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 吴精华 | 申请（专利权）人： | 安克创新科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 刘希 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙高新开发区*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人路径规划技术领域，公开了一种路径规划方法、机器人以及具有存储功能的装置。该路径规划方法包括：构建栅格地图；针对障碍物对栅格地图进行膨胀处理，以在栅格地图上确定自由区域、膨胀区域和障碍物区域，其中障碍物区域为障碍物占据的栅格区域，膨胀区域与障碍物区域相邻，自由区域为栅格地图除膨胀区域和障碍物区域之外的其它栅格区域；基于膨胀处理后的栅格地图进行路径规划；其中，在路径规划中，自由区域的优先级高于膨胀区域的优先级。通过上述方式，本发明能够降低机器人碰撞障碍物的风险。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 规划 方法 机器人 以及 具有 存储 功能 装置 | ||
【主权项】：
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：/n构建栅格地图；/n针对障碍物对所述栅格地图进行膨胀处理，以在所述栅格地图上确定自由区域、膨胀区域和障碍物区域，其中所述障碍物区域为所述障碍物占据的栅格区域，所述膨胀区域与所述障碍物区域相邻，所述自由区域为所述栅格地图除所述膨胀区域和所述障碍物区域之外的其它栅格区域；/n基于膨胀处理后的所述栅格地图进行路径规划；/n其中，在所述路径规划中，所述自由区域的优先级高于所述膨胀区域的优先级。/n
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