[发明专利]自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201910936942.3 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN112694035B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 全晓臣;缪松华;张明昊 | 申请（专利权）人： | 杭州海康机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/075 | 分类号： | B66F9/075;B66F17/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 衣淑凤;宋志强 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提出自动导引运输车搬运货架的方法、装置及系统。方法包括：检测AGV搬运的货架上的标记物在AGV的摄像头的视野中的位置；若检测到所述标记物从AGV的摄像头的视野中消失，则构造一个异常货架保护空间，该异常货架保护空间以AGV作为该空间中心，空间上任一点到参考投影轮廓的最近距离不小于设定距离，从而使得：服务器根据该异常货架保护空间，对所有AGV进行调度；所述参考投影轮廓为：当货架的底部平面中心与AGV的中心重合时，AGV和货架作为一个整体在AGV的移动平面上的投影轮廓。本发明在货架与AGV发生相对位移时，能够避免货架与周围货架发生刮擦。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 导引 运输车 搬运 货架 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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