[发明专利]一种四自由度双并联式串并混联机械手在审
| 申请号： | 201910938435.3 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110682272A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 邹平;杨朔;康迪;陈硕;段经伟;关久良 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 21109 沈阳东大知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李珉 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种四自由度双并联式串并混联机械手，包括固定平台、运动平台、两个串联杆系、两个转动块构件；两个转动块构件并列设在固定平台上，串联杆系一端连接在转动块构件上，两个串联杆系在固定平台与运动平台之间形成双并联臂结构；串联杆系包括大臂杆件、小臂杆件及两个关节盘；大臂杆件连接在转动块构件与第一关节盘之间，小臂杆件连接在第二关节盘与运动平台之间，两个关节盘通过中心转轴串联且可绕中心转轴自由转动；转动块构件、大臂杆件及第一关节盘构成第一平行四边形机构，第二关节盘、小臂杆件及运动平台构成第二平行四边形机构；转动块构件内设有两台驱动电机，转动块构件回转动力由第一驱动电机提供，大臂杆件摆转动力由第二驱动电机提供。 | ||
| 搜索关键词： | 块构件 关节盘 转动 串联杆系 运动平台 大臂杆 固定平台 驱动电机 小臂杆 平行四边形机构 中心转轴 双并联 串并混联 回转动力 四自由度 一端连接 机械手 臂结构 摆转 串联 并列 | ||
【主权项】：
1.一种四自由度双并联式串并混联机械手，其特征在于：包括固定平台、第一串联杆系、第二串联杆系、第一转动块构件、第二转动块构件及运动平台；所述第一转动块构件和第二转动块构件并列设置在固定平台上，第一串联杆系的一端连接在第一转动块构件上，第一串联杆系的另一端连接在运动平台上；所述第二串联杆系的一端连接在第二转动块构件上，第二串联杆系的另一端连接在运动平台；所述第一串联杆系和第二串联杆系在固定平台与运动平台之间形成双并联臂结构；所述运动平台作为机械手的末端构件，用于固定执行器元件。/n
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